【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：U664.8
【目录】：
- 致谢5-6
- 摘要6-7
- Abstract7-10
- 第一章 绪论10-20
- 1.1 研究背景及意义10-11
- 1.2 国内外波浪能水面航行器的发展现状11-14
- 1.2.1 国外波浪能水面航行器的发展现状11-13
- 1.2.2 国内波浪能水面航行器的发展现状13-14
- 1.3 波浪能水面航行器路径规划的研究现状14-18
- 1.3.1 波浪能航行器的自主导航14-15
- 1.3.2 波浪能航行器的路径规划15-18
- 1.4 本文的研究内容与安排18-20
- 第二章 波浪能水面航行器的运动机理及其路径规划问题20-28
- 2.1 波浪能水面航行器的结构组成20-22
- 2.1.1 水面移动浮标20-21
- 2.1.2 水下滑翔机21-22
- 2.2 波浪能水面航行器的运动机理22-24
- 2.2.1 上升阶段22-23
- 2.2.2 下沉阶段23-24
- 2.2.3 过渡阶段24
- 2.3 波浪能水面航行器样机测试24-25
- 2.4 波浪能水面航行器的路径规划问题25-26
- 2.5 本章小结26-28
- 第三章 波浪能水面航行器的动力学建模与实验研究28-48
- 3.1 基于Kane方程的动力学建模与仿真28-37
- 3.1.1 动力学建模28-32
- 3.1.2 动力学建模仿真与结构参数优化32-37
- 3.2 水池实验平台设计与实验探究37-45
- 3.2.1 水池实验平台设计37-40
- 3.2.2 水池实验结果及探究40-45
- 3.3 本章小结45-48
- 第四章 基于水平集的路径规划方法48-64
- 4.1 界面演化与跟踪48-49
- 4.2 水平集方法49-58
- 4.2.1 水平集方法介绍50-53
- 4.2.2 水平集演化方程53-55
- 4.2.3 水平集方程的数值计算55-57
- 4.2.4 水平集函数的重新初始化57-58
- 4.3 水平集方法的路径规划58-63
- 4.3.1 路径规划与边界演化58-60
- 4.3.2 水平集方法的路径规划方法60-63
- 4.4 本章小结63-64
- 第五章 基于水平集方法的波浪能水面航行器的路径规划64-78
- 5.1 波浪能水面航行器的路径规划方法64-65
- 5.2 海流误差估计65-67
- 5.3 水平集路径规划的仿真实验67-76
- 5.3.1 静态流场67-69
- 5.3.2 动态流场69-71
- 5.3.3 动态路径规划与多机路径规划71-76
- 5.4 本章小结76-78
- 第六章 总结与展望78-80
- 6.1 总结78
- 6.2 展望78-80
- 参考文献80-86
- 攻读学位期间发表的学术论文与取得的其它研究成果86-88
- 作者简历88
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