4静止的物体为什么很难被识别？
如果我们翻看近些年大部分类似的事故，我们发现在中高速上，面对静止的车辆几乎没有一次成功刹停的案例。2016年，美国佛州一辆特斯拉Model S在Autolipot的状态下与正在转弯的白色半挂卡车发生碰撞，钻进了卡车货柜下方，司机不幸身亡；2021年8月一辆蔚来ES8撞上了静止停在路边的养护车，车主在事故中不幸丧生，当时车主开启了蔚来NOP领航辅助驾驶。
面对静止的车辆或其他物体，为什么汽车上这么多的摄像头、超声波雷达以及毫米波雷达都像“瞎”了一样？
那是因为虽然如今的中高端汽车上动辄有30多个感知传感器，但从原理上来看，摄像头“看到”的是像素组成的图像，毫米波、超声波雷达发射并回收信号，利用多普勒原理来判断物体的相对速度、距离等信息，但雷达感知的是一连串的“点云”，和摄像头感知的数据需要进行复杂的融合过程。
在这个过程中，如果是移动的物体，由于目标点一直在变化，算法比较容易判断。而如果是静止的物体，比如静止的车辆、圆锥筒等比较难判断，这是因为这些物体混合在其他静止的路标、绿植、路牌乃至远处的天空中，只有经过多轮筛选才能标识出。
这个时候对算法算力都有很高的要求，如果算力不足或算法不够先进，很可能将有危险性的静止物体直接当成马路上正常“该有”的物体或直接过滤掉了。
在小鹏的车主手册关于ACC（自适应巡航）一栏，明确提出了“对于静止车辆或物体，ACC无法检测到所有物体，可能无法制动／减速”。
5激光雷达会是一个解决方案么？
最近两年，我们发现越来越多的新车上开始装上“激光雷达”，包括蔚来ET7、20万级的小鹏P5等，有媒体统计2021年到现在已经有超20款新车装了激光雷达，8月8日上市的阿维塔11还标配了3颗。
从工作原理上来看，激光雷达和毫米波雷达基本类似，都是利用回波成像来探测物体。二者的本质区别在于激光雷达发射的是光粒子阵，毫米波雷达发射的则是电磁波，激光雷达的波长在1000或1500纳米左右，而毫米波的波长在1－10毫米，激光雷达的波长大概比毫米波雷达小10万倍，精度和分辨率都高了不止一个数量级。
这么对比下来，毫米波雷达就好像是800度的近视眼，看东西是比较模糊的，如果有了激光雷达就像戴了眼镜，看东西也就清晰了。
当然这大大提升了数据的处理和算法融合的难度，因此我们看到搭载激光雷达的车型往往算力也比较惊人，蔚来NT1．0平台的“866”车型的算力仅为2．5TOPS，而搭载了激光雷达的ET7自动驾驶芯片算力高达1016TOPS。总体来看激光雷达更精准更立体的数据确实能提升自动驾驶能力，但前提是有足够的算力和强大的软件团队支持，真不是谁都能做的。
原文标题 : AEB为什么没有介入？关于小鹏P7高架事故的五个问题
