本文来源：智车科技 ，作者：汽车人手记
／ 导读 ／
谈起自动驾驶的历史，DARPA挑战赛可以代表十年前的最高水平。DARPA，全名“Advanced Research Projects”，指的是预先研究项目。在21世纪初，出于对无人驾驶车辆的关注，DARPA在2004年、2005年和2007年针对越野环境与城市环境组织相关自动驾驶竞赛。2007年，卡内基梅隆大学的BOSS自动驾驶汽车4小时10分完成了96千米的城市道路比赛，获得第一名。在这项比赛中，BOSS在与人类驾驶场景非常接近的环境中，遵守所有的交通规则，并与其他交通参与者和障碍物进行交互，顺利完成任务。
以BOSS为代表的无人车采用由摄像头、激光雷达、毫米波雷达、组合惯导、线控系统、计算单元等构成的硬件系统，由多传感器融合、运动物体检测与跟踪、运动规划和行为规划等算法构成的软件系统，由软件和硬件结合构成自动驾驶系统，奠定了无人车的基础路线。时隔多年，依然可称为无人车中的一座标杆，值得无人驾驶研究人员学习和研讨。
基础路线一：感知子系统与框架
BOSS周身布置了包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、组合惯导在内的十几个传感器，使用多传感器组合提供冗余设计和全方位覆盖设计，以确保在城市环境中安全行驶。具体传感器配置如下。
传感器
数量
作用
特征
Applanix POS－LV 220／420 GPS／IMU （APLX）
1
姿态估计、组合定位
亚米级精度
SICK LMS 291－S05／S14 LIDAR （LMS）
6
中距离检测
FOV：180／90deg×0．9deg， 1／0．5deg角度分辨率；
最大测量范围：80m
Velodyne HDL－64 LIDAR （HDL）
1
360°环境感知
FOV：360×26deg， 0．1deg角度分辨率；
最大测量范围：70m
Continental ISF 172 LIDAR （ISF）
2
可调整视线范围，覆盖固定传感器配置无法观测到的十字路口
FOV： 12×3．2deg
最大测量范围：150m
IBEO Alasca XT LIDAR （XT）
2
远距离环境感知
FOV：240×3．2 deg；
最大测量范围：300m
Continental ARS 300 Radar （ARS）
5
中／远距离环境感知
FOV：60／17 deg×3．2 deg；
最大测量范围：60－m／200－m
Point Grey Fireflfly （PGF）
3 4
