【学位授予单位】：兰州理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TP241;TK519
【目录】：
- 目录5-7
- 摘要7-8
- Abstract8-9
- 附图索引9-11
- 附表索引11-12
- 第1章 绪论12-23
- 1.1 研究的目的与意义12-13
- 1.2 机器人与清理技术的国内外现状13-21
- 1.2.1 机器人国内外现状13-19
- 1.2.2 清理技术国内外现状19-21
- 1.3 本文研究的内容21-23
- 第2章 太阳能电池板清理机机械臂结构设计23-30
- 2.1 工况分析23-24
- 2.2 清理机机械臂结构设计及清洗机理24-29
- 2.2.1 机械臂关键部件设计25-29
- 2.2.2 清理机清洗机理29
- 2.3 本章小结29-30
- 第3章 清理机机械臂运动学分析30-42
- 3.1 机械臂运动学分析方法及计算30-35
- 3.1.1 正运动学分析30-33
- 3.1.2 逆运动学分析33-35
- 3.2 运动学仿真实验及分析35-39
- 3.3 清理机机械臂工作空间规划39-41
- 3.3.1 机械臂工作空间规划的方法39
- 3.3.2 机械臂工作空间规划的编程39-41
- 3.4 本章小结41-42
- 第4章 清理机机械臂部件有限元静力分析42-47
- 4.1 清洗头受力情况分析42-45
- 4.1.1 清洗头部件的约束与载荷42-43
- 4.1.2 清洗头部件有限元分析结果43-45
- 4.2 机械臂上臂受力情况分析45-46
- 4.2.1 机械臂上臂的约束与载荷45
- 4.2.2 机械臂上臂的有限元分析结果45-46
- 4.3 焊缝结构强度校核46
- 4.4 本章小结46-47
- 第5章 清理机机械臂动力学分析47-60
- 5.1 清理机机械臂清洗部件的模态分析47-50
- 5.2 机械臂动力学模型50-53
- 5.3 清理机机械臂动力学仿真实验53-59
- 5.3.1 清理机机械臂模型的建立53-55
- 5.3.2 机械臂动力学仿真设置55-56
- 5.3.3 机械臂动力学仿真分析56-59
- 5.4 本章小结59-60
- 第6章 机械臂清洗部件分析及优化60-64
- 6.1 机械臂清洗部件的优化60-63
- 6.1.1 清洗头的优化60-61
- 6.1.2 执行部件连接板的优化61-63
- 6.2 本章小结63-64
- 结论64-66
- 参考文献66-70
- 致谢70-71
- 附录A 攻读学位期间发表的论文71
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