【学位授予单位】：南昌航空大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2013
【分类号】：TP242;P228.4
【目录】：
- 摘要3-4
- Abstract4-6
- 目录6-9
- 第1章 绪论9-14
- 1.1 课题研究的目的和意义9-10
- 1.2 相关技术国内外研究及发展状况10-12
- 1.2.1 太阳能技术国内外研究及发展状况10-11
- 1.2.2 移动机器人技术国内外研究及发展状况11-12
- 1.3 主要研究内容和结构安排12-14
- 1.3.1 主要研究内容12
- 1.3.2 论文结构安排12-14
- 第2章 机器车的硬件系统设计14-34
- 2.1 机器车车体结构的选择14
- 2.2 机器车运动控制系统硬件设计14-16
- 2.2.1 各个模块的功能划分15-16
- 2.3 微控制器模块16-18
- 2.3.1 微控制器的选择16-17
- 2.3.2 主控器的最小系统电路17-18
- 2.4 自主智能巡航控制系统模块18-21
- 2.4.1 超声波传感器18-20
- 2.4.2 红外光电传感器20-21
- 2.5 电机控制系统模块21-24
- 2.5.1 驱动电机的选择21-22
- 2.5.2 转速控制方法22-23
- 2.5.3 电机驱动模块23-24
- 2.6 导航定位模块24-27
- 2.7 液晶显示模块27-29
- 2.8 太阳能供电模块系统设计29-33
- 2.8.1 太阳能供电系统总体结构设计30
- 2.8.2 太阳能供电系统各个部分的功能30-31
- 2.8.3 蓄电池及充放电控制器31-32
- 2.8.4 电源变换 DC/DC 电路32-33
- 2.9 本章小结33-34
- 第3章 机器车系统软件设计34-44
- 3.1 软件开发平台介绍34-35
- 3.2 机器车系统总体软件设计35
- 3.3 自主智能巡航模块软件设计35-36
- 3.3.1 超声波传感器模块软件设计36
- 3.3.2 红外光电传感器模块设计36
- 3.4 PWM 驱动电机控制系统模块软件设计36-38
- 3.5 TFTLCD 液晶显示模块38
- 3.6 组合导航模块软件设计38-43
- 3.6.1 NEO-6M GPS 接收机介绍38-39
- 3.6.2 GPS 信息格式39-41
- 3.6.3 GPS 定位功能检测41-42
- 3.6.4 GPS 数据解析过程42-43
- 3.7 本章小结43-44
- 第4章 DGPS/图像匹配技术组合导航系统44-56
- 4.1 DGPS（差分全球定位系统）分类44-46
- 4.1.1 位置差分44
- 4.1.2 伪距差分和载波相位差分44
- 4.1.3 载波相位和伪距差分算法44-46
- 4.2 DGPS 与图像匹配组合导航原理46-47
- 4.3 组合导航 Kalman 滤波方法47-48
- 4.3.1 输出校正48
- 4.3.2 反馈校正48
- 4.4 图像匹配方法48-53
- 4.4.1 标准 SIFT 算法49-50
- 4.4.2 改进的 SIFT 算法50-51
- 4.4.3 标准 SIFT 算法和改进的 SIFT 算法对比51-53
- 4.5 组合导航仿真结果分析53-54
- 4.6 本章小结54-56
- 第5章 太阳能最大功率点跟踪(MPPT)仿真研究56-64
- 5.1 太阳能电池的数学模型56-57
- 5.2 太阳能电池的伏安特性57-58
- 5.3 最大功率点跟踪算法58-59
- 5.4 太阳能电池 MPPT 控制仿真59-62
- 5.4.1 太阳能电池的仿真模块59-60
- 5.4.2 最大功率点跟踪的仿真模型60
- 5.4.3 脉宽调值(PWM)仿真模型60-61
- 5.4.4 降压式转换器仿真模型61-62
- 5.4.5 太阳能电池系统 MPPT 控制的仿真模型62
- 5.5 仿真结果和分析62-63
- 5.6 本章小结63-64
- 第6章 总结与展望64-66
- 6.1 总结64
- 6.2 展望64-66
- 参考文献66-69
- 攻读硕士期间发表论文情况69-70
- 致谢70-71
- 附录71-73
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