丰田创始人为丰田喜一郎。1895年，丰田喜一郎出生于日本，毕业于东京帝国中学工学部机械专业。
1896年，29岁的丰田佐吉（丰田喜一郎的父亲）发明了“丰田式汽动织机”。他发明的这台织机不仅是日本有史以来第一台不依靠人力的自动织机，而且与以往织机不同的，是可以由一名挡车工同时照看3至4台机器，极大地提高了生产力。连当时世界排名第一的纺织机械厂家英国普拉德公司也向丰田佐吉发出了转让专利权的请求，最终佐吉在1929年以10万英镑（合当时的100万日元）的价格出让了这项专利的使用权。
1929年底，丰田喜一郎亲自考察了欧美的汽车工业。
1933年，在“丰田自动织布机制造所”设立了汽车部。丰田喜一郎的同学隈部一雄从德国给他买回一辆德国DKW牌前轮子驱动汽车，经过两年的拆装研究，终于1935年8月造出了一辆GI牌汽车。该车是二冲程双缸，木制车身，车顶用皮革缝制。
1934年，丰田喜一郎决定创立汽车生产厂。
1937年成立了“丰田汽车工业株式会社”，地址在爱知县举田盯，初始资金1200万日元，员工300多人。
1936年底至1937年初，丰田制造的卡车因质量差销售一直不景气。日本发动了侵华战争后，陆军大批采购卡车，丰田公司的所有库存车一售而空，丰田公司赚了大钱。
1939年，公司成立了蓄电池研究所，开始着手电动汽车的研制。1940年，丰田生产了约l5000辆汽车，其中98%是客货两用车。
1941年12月，太平洋战争爆发，到1945年8月二战结束时，日本的工业生产设施几乎毁坏殆尽，丰田的工厂也在战争中受到了惨重的破坏。战后头几年，日本经济处于一片混乱之中，为了将汽车工业作为和平时期发展经济的支柱产业完成它的重建，丰田于1945年9月决定在原有的卡车批量生产体制的基础上组建新的小型轿车工厂。
1947年1月，第一辆小型轿车的样车终于试制成功。根据流体力学原理，这辆样车采用了流线型车身和脊梁式车架结构，配以四轮独立悬架构成了一种全新的车体机制，最高时速达到87公里。从样车诞生后又经过两年时间，到了1949年丰田的事业终于驶上了稳定发展的轨道。
1950年4月，丰田汽车乐售公司成立，1950年6月，朝鲜战争爆发，美军46亿美元的巨额订货，丰田迅速发展起来。
1952年3月27日，丰田喜一郎因一时激动而诱发脑溢血去世。
1962年，丰田开始进军欧洲。这一年，丰田汽车产量首次突破了百万大关。
1966年，上市的 corolla（花冠）轿车作为家用轿车深受广大消费者青睐，后来于1968年出口北美又获得了成功，带动了销售量。
1970年底，丰田推出了小型跑车celica（赛利卡），在04年年底停产之前，它已经生产了差不多400万辆。
1971年，丰田的年产量达到了200万辆， 一跃成为世界第三大汽车制造商。
1974年，丰田与日野、大发等16家公司组成了丰田集团，同时与280多家中小型企业组成协作网。
1981年，对美出口轿车自主限制协议生效，丰田决定与美国通用汽车公司进行合作生产。
1982年7月，丰田汽车工业公司和丰田汽车销售公司重新合并，正式更名为丰田汽车公司。
1983年，为了与本田的雅阁系列轿车在北美市场上争夺，丰田推出了佳美（CAMRY）车系。
1993年，总销售额为852.83亿美元，位居世界工业公司第5位。全年生产汽车445万辆，占世界汽车市场的9.4%。
2006年，丰田的全球汽车销量为880.8万辆。
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