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自行车，亦称脚踏车或单车，是一种以人力踩踏脚踏板驱动的小型陆上车辆。自行车通常是二轮的，也有三轮的，但主要用于货运，相对少见。在台湾和中国大陆，通常称为“自行车”、“铁马”，台湾也称“孔明车”、“脚踏车”；在香港、澳门、广东、广西、湖南等中国南方地区则更常称其为“单车”；在新加坡、马来西亚则称之“脚车”。
自行车是人类发明的最成功的一种人力机械，是由许多简单机械组成的复杂机械。
1790年，有个法国人名叫西夫拉克，他特别爱动脑筋。有一天，他行走在巴黎的一条街道上，因为前一天下过雨，路上积了许多雨水，很不好走。突然，一辆四轮马车从身后滚滚而来，那条街比较狭窄，马车又很宽，西夫拉克躲来躲去幸而没有被车撞倒，还是被溅了一身泥巴和雨水。别人看见了，替他难过，还气得直骂，想喊那辆马车停下，讲理交涉。西夫拉克却喃喃地说：“别喊了，别喊了，让他们去吧。”马车走远了，他还呆呆地站在路边。他在想：路这么窄，行人又那么多，
自行车
为什么不可以把马车的构造改一改呢？应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……他这样一想，回家就动手进行设计。经过反复试验,1791年第一架代步的“木马轮”小车造出来了。这辆最早的自行车是木制的，它的结构比较简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人靠双脚用力蹬地前行，改变方向时也只能下车搬动车子。即使这样，当西夫拉克骑着这辆自行车到公园兜风时，在场的人也都颇为惊异和赞叹。
1816年，在德国有个看林人名叫德莱斯，他每天从村东的这一片树林，走到村西的另一片树林，年年如此。他想：如果人坐在车子上，走走停停，随心所欲，不是很潇洒吗？德莱斯开始制作木轮车，样子跟西夫拉克造的差不多。不过，在前轮上加了一个控制方向的车把子，以改变前进的方向。但是骑车时依然要用两只脚，一下一下地蹬踩地面，才能推动车子向前滚动。当德莱斯骑车出门试验的时候，一路上遭到不少人的嘲笑。尽管如此，他还是十分喜欢自己创作的这架“可爱的小马崽”。一次德莱斯在骑车闲逛时开过来一辆马车，车夫嘲笑他说他的车慢，于是他就和车夫说：“你信不信我的车比你的马车还快”于是他们两个打了个赌。路程是从村东到村西的一个来回，结果德莱斯比车夫整整快了1个多小时。
自行车，或称脚踏车、单车、自由车、铁马，是一种以人力踩踏脚踏板驱动的小型陆上车辆。自行车通常是二轮的（也有三轮的，但主要用于货运，相对少见）。在台湾和中国大陆，通常称为“自行车”、“铁马”，台湾也称“孔明车”、“脚踏车”；江浙、上海等地亦有“脚踏车”一称；在香港、澳门、广东、广西、湖南等中国南方地区则更常称其为“单车”；在新加坡、马来西亚、中国潮汕地区则称之“脚车”，江西赣语更称之为“线车（嘚）”、“钢丝车”、“自行车嘚”。 一般人日常骑车的速度约15-25公里每小时（按步行出力），经过训练的人骑行专用车可以达到40公里每小时的速度（通过伏低姿态利用空气流线型，当速度增加空气阻力按同比例平方增加）； 骑车能源效率很高，消耗能量和二氧化碳，平均每公里不到汽车的1/10。
1888年，爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，他把家中花园里用来浇水的橡胶管粘成圆形，打足了气，装在自行车轮子上，前往参加骑自行车比赛，居然名列前茅，引起了人们极大的兴趣。充气轮胎是自行车发展史上一个划时代的创举，它增加了自行车的弹性，不会因路面不平而震动；同时大大地提高了行车速度，增大了车轮与路面的摩擦力。这样，就根本上改变了自行车的骑行性能，完善了自行车的使用功能。
同样是1888年，英国考文垂市的约翰.k.斯塔利生产出了第一辆现代自行车———“安全”自行车。其主要特点是采用菱形车架，使得车身有更高的刚度和强度，后轮用链条驱动，并通过前叉直接把握方向。
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