【学位授予单位】：武汉理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2012
【分类号】：TP242
【目录】：
- 中文摘要4-5
- Abstract5-9
- 第1章 绪论9-19
- 1.1 移动机器人的应用9-11
- 1.2 课题来源及研究目的11-12
- 1.3 国内外研究现状12-18
- 1.3.1 国外清洁机器人研究现状12-15
- 1.3.2 国内清洁机器人研究现状15-16
- 1.3.3 清洁机器人研究中存在的问题16-18
- 1.4 本文内容的组织与结构18-19
- 第2章 家庭清洁机器人性能分析19-25
- 2.1 清洁机器人的机械性能分析19-24
- 2.1.1 机器人的安全性19
- 2.1.2 机器人的实用性19
- 2.1.3 MD-RD2201机器人结构分析19-21
- 2.1.4 拖地机构的设计21-24
- 2.2 本章小结24-25
- 第3章 MD-RD2201机器人的运动规划25-35
- 3.1 MD-RD2201机器人运动规划问题的提出25
- 3.2 MD-RD2201机器人运动规划问题的分析25-34
- 3.2.1 机器人导航与定位分析25-27
- 3.2.2 传统路径规划方法分析27-32
- 3.2.3 全局遍历路径规划方法分析32-34
- 3.3 本章小结34-35
- 第4章 运动规划仿真研究35-54
- 4.1 仿真软件RobotBASIC35-40
- 4.1.1 RobotBASIC的界面35-37
- 4.1.2 RobotBASIC语言介绍37-40
- 4.2 仿真研究40-53
- 4.2.1 算法单独使用情况仿真分析40-45
- 4.2.2 改进的模板算法仿真实验45-53
- 4.3 本章小结53-54
- 第5章 硬件实验及结果分析54-64
- 5.1 硬件系统及算法的实现54-56
- 5.1.1 硬件系统组成54-56
- 5.2 实验研究及结果分析56-63
- 5.2.1 直线移动测试56-57
- 5.2.2 转弯测试57-58
- 5.2.3 超声波测距测试58
- 5.2.4 跟踪墙壁测试58-59
- 5.2.5 往复遍历测试59
- 5.2.6 往复遍历与避障的测试59-63
- 5.3 本章小结63-64
- 第6章 结论与展望64-65
- 6.1 结论64
- 6.2 展望64-65
- 致谢65-66
- 参考文献66-69
- 附录一 攻读硕士期间发表的学术论文69
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