下面进入正题，聊聊交流电机的控制问题。
一般的电机驱动变频器如上所示。我们可以看到IGBT的输出与电机的输入都是三相(电压，电流的UVW)，而电机里面的磁石只有S和N的两极。同时，三相的UVW属于静止坐标，而电机在运行时属于旋转坐标，那么我们要控制电机就需要按照我们的目的把三相的静止坐标与二相的旋转坐标进行互换。
我们先来俯瞰一下矢量控制的结构图：
从AC Motor的电流采样得到三相交流数值，通过Clark变换成二相坐标(αβ)，再利用Park变换把静止的αβ坐标换成旋转的dq坐标，形成反馈值，与dq的指令值进行演算。
通过PI控制器的演算结果，我们可以得到dq两相的电压指令值，把旋转坐标的dq指令值通过逆Park变换，得到静止坐标的αβ，再通过逆Clark变换得到三相的电压驱动指令，控制SVPWM的输出。
另外，d轴对应励磁所产生的转矩，q轴对应永久磁石所产生的转矩。在SPM电机的控制时我们可以让d轴的指令值为0。但在IPM电机控制时，d轴和q轴都要利用，所以在速度环需要有两个指令的输出。
下面以正向Clark变换和Park变换，来计算如何进行坐标变换的：
Clark变换
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