3.自动驾驶系统概览
自动驾驶系统的三个层级
自动驾驶系统分为三个层级：感知层，决策层，执行层。
感知层
感知层用来完成对车辆周围环境的感知识别。自动驾驶用到了各种各样的传感器，包括：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视，以及用于定位和导航的GPS（全球定位系统）和IMU（惯性测量单元）。还有一类技术虽然不是主动式的探测元件，但是属于协同式的全局数据辅助，可以扩展智能车的环境感知能力，在感知层同样扮演着不可或缺的角色，包括高精度地图、V2X车联网技术。每种类型的感知技术都有自己的优势和弊端，它们相互补充融合，最终使智能车达到驾驶场景下非常高的安全性要求。国内企业在这一层做文章的非常多，后续小研会专门写一篇文章解析自动驾驶传感器的技术路线，欲知详情请听下回分解。
决策层
决策层是人工智能真正发挥威力的部分，和人类驾驶员一样，机器在做驾驶决策时需要回答几个问题，我在哪里？周边环境如何？接下来会发生什么？我该做什么？决策层具体来说分为两步，第一步认知理解，根据感知层收集的信息，对车辆自身的精确定位，对车辆周围的环境的准确理解，第二步决策规划，包含对接下来可能发生情况的准确预测，对下一步行动的准确判断和规划，选择合理的路径达到目标。
车辆定位
自动驾驶中车辆精确定位的方法主要有3种：
第一种是通过高精度的差分GPS+惯性导航IMU来完成，GPS定位精度高，但是刷新速度较慢，IMU刷新速度快，但是存在累积误差，两者配合使用刚好可以获得快速且精确的位置信息。
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