两种车位识别技术
关于车位识别技术，包括两种：一种是空间车位，利用超声波检测；另一种是线车位，通过摄像头检测。
基于超声波传感器车位识别方面的技术
超声波传感器的功能需求，主要用于前后障碍物的感知和车位识别。这里我们讲的是车位识别，对于车位识别传感器的要求，一个远距离的（5米）。
现在博世、法雷奥的传感器是4.5米，他们要求要有一个小的波束角。前后障碍物感知用的传感器，普通倒车雷达就能满足，它的探测距离是2米，这就要求它有一个大的波束角。
在传感器配置方面，现在关于前后倒车雷达检测，一般是“前4后4”的配置，或者是降成本方案“前3后3”的配置。另外，在垂直泊车的时候，需要用到后两个测向的传感器。
基于超声波传感器的车位识别
当车经过一个空车位的时候，它会出现一个如上图所示的波形。在这个过程中存在一个问题：传感器波束角过大的时，它途中的斜线范围会很大，这会导致检测车位的误差变大。
所以这要求传感器在测距精度要高，在水平方向的波束角要尽量小。
上图是我们开发的超声波传感器，它可以达到5米的探测范围，水平方向的波束角是85度。我们有自己独特的算法：移动XY算法。通过这个算法我们可以在移动过程中检测车位大小。就具体的效果，红框中表示一个检测出来的车位形状。
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