泊车的车辆运动控制
关于车辆运动控制，在泊车过程中对车速的要求在5到12公里，这主要考虑到EPS的负载还有行车安全、路径跟踪效果。
在运动控制里，它的输入是一个车身位置、车身姿态、方向盘的转角车速，通过路径更多的算法可以得到转向修正的指令。
如上图，泊车控制器与车身周边的一些控制器，通过CAN网络的信号交互，比如与BCM的交互，它要求温度信息或者是方向转向灯的信息；与EPS交互，它要求能够接受APA控制器传过来的方向盘转角信号，并把这个方向盘转角信号反馈给APA。对ABS的要求，ABS发送车速信号、轮速信号给APA控制器。
这里再提一下对EPS方面的要求：必须具有转角闭环。另一个，转角跟踪的误差要小于1度，转角的跟踪过程不能有超调，对动态最大转向角度要求360度/秒。
上图是平行泊车、垂直泊车在实车上得到的数据。
这里有车身坐标点的轨迹，也有方向盘转角的信号，在右下角的图里，还有包括车身姿态、航向角的车身信号。
自主泊车的关键技术
关于做自动泊车的过程中，我们需要解决的几个关键问题。
1）如何获取空车位的信息？
系统分配。停车场根据探测到的车位信息，自动分配车位给车辆；
有限搜寻，依靠超声波雷达，在近距离、低车速状态下搜寻车位；
自主搜寻，依靠毫米波雷达/激光雷达，自主规划路径，搜寻车位。
2）如何实现低成本、高精度的定位？
差分GPS/北斗。室外工况，成本控制很关键；
视觉技术（SLAM、车道线、标志识别等）。室内室外工况，技术成熟度问题；
室内定位方案（UWB、WiFi、磁钉），需要停车场智能化改造。
3）自动泊车与自主泊车系统如何高效切换？
车辆停止位置。车辆停止位置与切入自动泊车系统的时机；
车位二次确认。利用超声波、摄像头再次确认车位信息。
清华泊车系统产业化路径
我们已经是国内自主零部件品牌中是规模最大的供应商。其中3D立体的全景泊车也是国内首先进行量产的，现在在国内跟多个主流整车厂都是前装。另外移动物体检测、开门提醒、行车影像记录等等附加的功能，为我们以后做全自动泊车里的车位线识别提供了非常好的基础。
第二方面，我们自主研发的超声波雷达（探测距离 5 米到 6 米），它搭载我们自己的超声波雷达泊车辅助系统，现在已经也是前装量产。
我们拥有一些独特的技术优势，比如我们不是通过单个探头单独去识别障碍物的距离和位置，而是通过多探头之间的一个协作配合，配对检测，这样距离测量误差能够控制在非常小的水平。
智能泊车的产业化路径
智能泊车系统一个产业化的路径，全景泊车、倒车辅助我们都是已有的产品级系统。今年我们会推出半自动泊车，以及融合摄像头跟超声波雷达的倒车辅助。
2018年、2019年我们会推出融合摄像头的半自动泊车以及全自动泊车，预计在2019到2020年，我们会推出产品级的自主泊车系统。
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