自动泊车系统
上图是自动泊车系统的框图，主要是分为三个部分：环境感知、车位识别、人机交互的控制。
这里要讨论的轨迹规划，如上图（右），输入车的位置、车位的位置，还有一些周边障碍物，这些是约束条件，然后通过轨迹规划的算法，输出泊车的轨迹、泊车动作指令。对半自动泊车来说，主要是方向盘转角的指令。
上图是是关于垂直泊车和平行泊车的一个轨迹规划的示例。垂直泊车通常采用C型泊车，也有采用人字型泊车，更高级的就是结合了这两种轨迹规划方法。
平行泊车轨迹规划原理
泊车过程中的轨迹规划原理现在主要用到的两个，一个是转向的几何学，主要应用的是阿克曼转向的原理；另外一个是转向运动学。
这里最基本的一个就是，车在泊车的过程中是绕着转向中心做圆周运动的。以这个为基础，我们可以通过代数的方法，把车辆四个角周边的坐标在运动过程中的实时轨迹给画出来。
垂直泊车轨迹规划原理
垂直泊车，最主要的是车辆做圆周运动的基础，在轨迹规划之前要先判断一下车与障碍物的距离，就是hmin这个参数。它到底满不满足C型泊车或人字型泊车。最后根据计算可以得到一个轨迹在什么时候做转向操作的轨迹算法。
平行泊车与垂直泊车类似：利用两个最小半圆法还有圆弧切直线的方法，通过方向盘转角折算到轨迹，再折算到所有关键点的转向控制。
